Synthesis of towed underwater vehicle spatial motion automatic control system under uncertainty conditions

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorBlintsov, V.
dc.contributor.authorBlintsov, O.
dc.contributor.authorSokolov, V.
dc.date.accessioned2022-02-18T09:36:46Z
dc.date.available2022-02-18T09:36:46Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionBlintsov, V. Synthesis of towed underwater vehicle spatial motion automatic control system under uncertainty conditions / V. Blintsov, O. Blintsov, V. Sokolov // Technology Audit and Production Reserves. – 2019. – № 1/2 (45). – P. 44–51.uk_UA
dc.description.abstractОб’єктом дослідження є просторовий рух буксируваного підводного апарата (БПА), який працює у складі буксируваної підводної системи (БПС). Структура БПА не містить рушійних пристроїв, до руху він приводиться судном-буксирувальником через кабель-буксир. Задачею керування БПА є забезпечення бажаної динаміки його поступального переміщення. Ручний режим керування дає змогу виконувати лише короткострокові місії та не виключає виникнення помилок оператора при керуванні. Для виконання довготривалих підводних місій необхідно застосовувати автоматизовані БПА. Для синтезу регуляторів системи автоматичного керування (САК) використовувався метод мінімізації локальних функціоналів. Він дає змогу отримувати закони керування без інформації про структуру та параметри математичної моделі об’єкта керування. Для дослідження синтезованої САК використовувався метод імітаційного моделювання із застосуванням комп’ютерної симуляції. Він дає змогу оцінити якість роботи САК без суттєвих фінансових затрат, необхідних для морського натурного експерименту. Синтезовано САК просторовим рухом БПА, яка забезпечує достатню точність керування вертикальною та боковою координатами БПА в умовах невизначеності. Для її синтезу та роботи не потрібна інформація про структуру та параметри математичної моделі об’єкта керування. Закон керування, на основі якого синтезувались регулятори САК, не містить у своєму складі інформації про похідні керованої величини. Тому контури зворотних зв’язків синтезованої САК мають простішу структуру у порівнянні з САК, синтезованих на основі відомих методів, які використовують координати фазового простору об’єкта. Досліджено динаміку роботи синтезованої САК просторовим рухом БПА при різних швидкостях буксирування. Тривалість перехідних процесів від моменту виходу САК із зони насичення до моменту потрапляння похибки керування в допустимий діапазон та точність керування є цілком задовільними. У порівнянні з відомими САК просторовим рухом підводними апаратами, синтезована САК не потребує математичної моделі об’єкта керування для її синтезу та роботи.uk_UA
dc.description.provenanceSubmitted by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2022-02-18T09:35:05Z No. of bitstreams: 1 Blintsov 3.pdf: 711956 bytes, checksum: c06ddd825a311b8aa499efde82996199 (MD5)en
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2022-02-18T09:35:40Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Blintsov 3.pdf: 711956 bytes, checksum: c06ddd825a311b8aa499efde82996199 (MD5)en
dc.description.provenanceApproved for entry into archive by Диндеренко Катерина (kateryna.dynderenko@nuos.edu.ua) on 2022-02-18T09:36:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Blintsov 3.pdf: 711956 bytes, checksum: c06ddd825a311b8aa499efde82996199 (MD5)en
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2022-02-18T09:36:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Blintsov 3.pdf: 711956 bytes, checksum: c06ddd825a311b8aa499efde82996199 (MD5)en
dc.identifier.govdocDOI: 10.15587/2312-8372.2019.158903
dc.identifier.issn2226-3780
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/5150
dc.language.isoenuk_UA
dc.relation.ispartofseries629.584:681.53uk_UA
dc.subjectбуксируваний підводний апаратuk_UA
dc.subjectсистема автоматичного керуванняuk_UA
dc.subjectпросторовий рухuk_UA
dc.subjectумови невизначеностіuk_UA
dc.titleSynthesis of towed underwater vehicle spatial motion automatic control system under uncertainty conditionsuk_UA
dc.title22019
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Blintsov 3.pdf
Розмір:
695.27 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Статті (ЕІС та РК)